Per preparare i Brigadeiro aggiungere in un pentolino il latte condensato e mettere sul fuoco, fino a fare sfiorare il bollore.
Aggiungere metà del cacao e mescolare per non formare grumi, incorporato il cacao aggiungere anche l'altra metà e continuare a mescolare.
Incorporato completamente anche il resto del cacao, aggiungere il burro e fare sciogliere, sempre continuando a mescolare per evitare di fare attaccare la crema sul fondo del tegamino.
Sciolto completamente il burro, fare arrivare a bollore sempre continuando a mescolare e lasciare bollire per circa 5 minuti.
Spegnere il fuoco, mettere il composto ottenuto in un piatto (non fondo) e lasciare raffreddare 10 minuti prima di metterlo in frigorifero a raffreddare per circa 2 ore.
Passato il tempo necessario, il composto sarà bello compatto, con un cucchiaio prendere delle piccole porzioni (circa 30 grammi) e formare con le mani delle palline.
Passare le palline ottenute nelle codette di cioccolato e metterle successivamente nei pirottini.
Formate tutte le palline i Brigadeiro al cioccolato sono pronti per essere gustati.